基于点线特征融合的实时视惯SLAM算法
Real-time visual-inertial SLAM algorithm based on point-line feature Fusion
河南理工大学 a. 计算机科学与技术学院; b. 软件学院; c. 能源科学与工程学院, 河南 焦作 454003
摘要
为了在光照不足和低纹理场景中实现移动机器人的高精度实时定位和建图，提出了一种基于视觉点线特征以及IMU特征融合的实时SLAM算法。首先通过跳跃路由策略和自适应阈值策略改进了EDlines算法，提高了线特征提取的质量，从而提高了特征跟踪的有效性。然后将视觉惯性特征紧耦合建立约束，通过滑动窗口和边缘化模型进行非线性优化，实现了高精度高实时性的状态估计。实验证明，所提算法在线特征提取的有效性方面优于传统的线段提取算法，同时SLAM系统的定位精度和鲁棒性均得到有效提升。
基金项目
河南省科技创新团队项目(22IRTSTHN005)
出版信息
DOI: 10.19734/j.issn.1001-3695.2023.12.0636
出版期卷: 《计算机应用研究》 优先出版, 2024年第41卷 第10期
发布历史
[2024-03-28] 优先出版
引用本文
王磊, 陈帅坤, 齐俊艳, 等. 基于点线特征融合的实时视惯SLAM算法 [J]. 计算机应用研究, 2024, 41 (10). (2024-07-12). https://doi.org/10.19734/j.issn.1001-3695.2023.12.0636. (Wang Lei, Chen Shuaikun, Qi Junyan, et al. Real-time visual-inertial SLAM algorithm based on point-line feature Fusion [J]. Application Research of Computers, 2024, 41 (10). (2024-07-12). https://doi.org/10.19734/j.issn.1001-3695.2023.12.0636. )
关于期刊
- 计算机应用研究 月刊
- Application Research of Computers
-
刊号
ISSN 1001-3695
CN 51-1196/TP
《计算机应用研究》创刊于1984年，是由四川省科技厅所属四川省计算机研究院主办的计算技术类学术刊物。
《计算机应用研究》瞄准本学科领域迫切需要的前沿技术，及时反映国内外计算机应用研究的主流技术、热点技术及最新发展趋势。主要刊载内容包括本学科领域高水平的学术论文、本学科最新科研成果和重大应用成果。栏目内容涉及计算机学科新理论、计算机基础理论、算法理论研究、算法设计与分析、区块链技术、系统软件与软件工程技术、模式识别与人工智能、体系结构、先进计算、并行处理、数据库技术、计算机网络与通信技术、信息安全技术、计算机图像图形学及其最新热点应用技术。
《计算机应用研究》拥有众多高层次读者、作者，读者对象主要为从事计算机学科领域高、中级研究人员及工程技术人员，各高等院校计算机专业及相关专业的师生。多年来《计算机应用研究》的总被引频次及Web下载率一直名列本学科同类学术刊物前茅，所刊发的学术论文以其新颖性、学术性、前瞻性、导向性、实用性而备受广大读者的喜爱。
收录和评价
- 第二届国家期刊奖百种重点期刊
- 中国期刊方阵双效期刊
- 全国中文核心期刊（北大2023年版）
- 中国科技核心期刊
- 中国科学引文数据库(CSCD)来源期刊
- RCCSE中国核心学术期刊
- 中国计算机学会会刊
- 2020—2022年科技期刊世界影响力指数(WJCI)报告收录期刊
- 中国科技期刊精品数据库全文来源期刊
- 中国学术期刊综合评价数据库来源期刊
- 《中国期刊网》《中国学术期刊(光盘版)》来源期刊
- 2017—2019年中国国际影响力优秀学术期刊(自然科学与工程技术)
- 中国精品科技期刊顶尖学术论文(F5000)项目来源期刊
- 《中国工程技术电子信息网》《电子科技文献数据库》来源期刊
- 英国《科学文摘》(INSPEC)来源期刊
- 《日本科学技术振兴机构数据库》(JST)来源期刊
- 俄罗斯《文摘杂志》(AJ, VINITI)来源期刊
- 美国《艾博思科学术数据库》(EBSCO)全文来源期刊
- 美国《剑桥科学文摘(自然科学)》(CSA(NS))核心期刊
- 波兰《哥白尼索引》(IC)来源期刊
- 美国《乌利希期刊指南(网络版)》(Ulrichsweb)收录期刊
