集成RGB-D语义分割网络的室内语义地图构建
Indoor semantic map construction integrated with RGB-D semantic segmentation network
贵州大学 大数据与信息工程学院, 贵阳 550025
摘要
针对传统视觉SLAM准确度低、实时性差、缺乏语义的问题，提出一种全新的RGB-D语义分割网络，利用室内场景中受光照等条件影响较小的深度信息来提高分割的准确性，并且设计了轻量级多尺度残差模块（MRAM）和空间金字塔池化模块（ASPP）来轻量化分割网络、提高分割的精度。首先输入的图像序列进入ORB-SLAM2网络进行关键帧筛选，之后关键帧送入语义分割网络得到二维语义标签，再将二维语义信息映射到三维点云空间，最后使用贝叶斯算法更新三维地图得到全局一致的三维点云语义地图。实验采用NYUv2数据集验证语义分割网络性能，采用TUM数据集构建点云语义地图，结果表明，提出的语义分割网络性能和速度优于现有的模型，且此语义分割网络与视觉SLAM相结合可以满足高精度、实时的稠密三维语义点云地图构建要求。
基金项目
贵州省科学技术基金资助项目(黔科合基础-ZK［2021］重点001)
出版信息
DOI: 10.19734/j.issn.1001-3695.2022.04.0178
出版期卷: 《计算机应用研究》 印刷出版, 2022年第39卷 第11期
所属栏目: 图形图像技术
出版页码: 3481-3486
文章编号: 1001-3695(2022)11-046-3481-06
发布历史
[2022-06-18] 优先出版
[2022-11-05] 印刷出版
引用本文
宋鑫, 张荣芬, 刘宇红. 集成RGB-D语义分割网络的室内语义地图构建 [J]. 计算机应用研究, 2022, 39 (11): 3481-3486. (Song Xin, Zhang Rongfen, Liu Yuhong. Indoor semantic map construction integrated with RGB-D semantic segmentation network [J]. Application Research of Computers, 2022, 39 (11): 3481-3486. )
关于期刊
- 计算机应用研究 月刊
- Application Research of Computers
-
刊号
ISSN 1001-3695
CN 51-1196/TP
《计算机应用研究》创刊于1984年，是由四川省科技厅所属四川省计算机研究院主办的计算技术类学术刊物。
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