基于人工路标的易部署室内机器人全局定位系统
Man-made landmark based convenient indoor-robot global localization system
中国科学技术大学 计算机科学与技术学院, 合肥 230000
摘要
在一些布局易变或存在较多动态障碍物的室内，移动机器人的全局定位依然面临较大的应用挑战。针对这类场景，实现了一种新的基于人工路标的易部署室内机器人全局定位系统。该系统将人工路标粘贴在不易被遮挡的天花板上来作为参照物，仅依赖一个摄像头即能实现稳定的全局定位。整个系统根据具体的功能分为地图构建和全局定位两个过程。在地图构建过程中，系统使用激光SLAM算法所输出的位姿估计结果为基准，根据相机对路标点的观测信息来自动估计人工路标点在全局坐标系中的位姿，建立人工路标地图。而在全局定位过程中，该系统则是根据相机对地图中已知位姿的人工路标点的观测信息，结合里程计与IMU融合的预积分信息来对位姿进行实时估计。充分的实验测试表明，机器人在该系统所部署范围内运行的定位误差稳定在10 cm以内，且运行过程可以保证实时位姿输出，满足典型实际室内移动机器人全局定位的应用需求。
基金项目
国家重点研发计划项目(2017YFB1002204)
国家自然科学基金资助项目(61603368)
出版信息
DOI: 10.19734/j.issn.1001-3695.2021.01.0033
出版期卷: 《计算机应用研究》 印刷出版, 2021年第38卷 第9期
所属栏目: 系统应用开发
出版页码: 2741-2745
文章编号: 1001-3695(2021)09-033-2741-05
发布历史
[2021-09-05] 印刷出版
引用本文
廖志涵, 吴锋. 基于人工路标的易部署室内机器人全局定位系统 [J]. 计算机应用研究, 2021, 38 (9): 2741-2745. (Liao Zhihan, Wu Feng. Man-made landmark based convenient indoor-robot global localization system [J]. Application Research of Computers, 2021, 38 (9): 2741-2745. )
关于期刊
- 计算机应用研究 月刊
- Application Research of Computers
-
刊号
ISSN 1001-3695
CN 51-1196/TP
《计算机应用研究》创刊于1984年，是由四川省科技厅所属四川省计算机研究院主办的计算技术类学术刊物。
《计算机应用研究》瞄准本学科领域迫切需要的前沿技术，及时反映国内外计算机应用研究的主流技术、热点技术及最新发展趋势。主要刊载内容包括本学科领域高水平的学术论文、本学科最新科研成果和重大应用成果。栏目内容涉及计算机学科新理论、计算机基础理论、算法理论研究、算法设计与分析、区块链技术、系统软件与软件工程技术、模式识别与人工智能、体系结构、先进计算、并行处理、数据库技术、计算机网络与通信技术、信息安全技术、计算机图像图形学及其最新热点应用技术。
《计算机应用研究》拥有众多高层次读者、作者，读者对象主要为从事计算机学科领域高、中级研究人员及工程技术人员，各高等院校计算机专业及相关专业的师生。多年来《计算机应用研究》的总被引频次及Web下载率一直名列本学科同类学术刊物前茅，所刊发的学术论文以其新颖性、学术性、前瞻性、导向性、实用性而备受广大读者的喜爱。
收录和评价
- 第二届国家期刊奖百种重点期刊
- 中国期刊方阵双效期刊
- 全国中文核心期刊（北大2023年版）
- 中国科技核心期刊
- 中国科学引文数据库(CSCD)来源期刊
- RCCSE中国核心学术期刊
- 中国计算机学会会刊
- 2020—2022年科技期刊世界影响力指数(WJCI)报告收录期刊
- 中国科技期刊精品数据库全文来源期刊
- 中国学术期刊综合评价数据库来源期刊
- 《中国期刊网》《中国学术期刊(光盘版)》来源期刊
- 2017—2019年中国国际影响力优秀学术期刊(自然科学与工程技术)
- 中国精品科技期刊顶尖学术论文(F5000)项目来源期刊
- 《中国工程技术电子信息网》《电子科技文献数据库》来源期刊
- 英国《科学文摘》(INSPEC)来源期刊
- 《日本科学技术振兴机构数据库》(JST)来源期刊
- 俄罗斯《文摘杂志》(AJ, VINITI)来源期刊
- 美国《艾博思科学术数据库》(EBSCO)全文来源期刊
- 美国《剑桥科学文摘(自然科学)》(CSA(NS))核心期刊
- 波兰《哥白尼索引》(IC)来源期刊
- 美国《乌利希期刊指南(网络版)》(Ulrichsweb)收录期刊
