激光雷达惯导耦合的里程计与建图方法
Odometry and mapping method for coupling LiDAR and IMU
1. 北京建筑大学 测绘与城市空间信息学院, 北京 102616
2. 矿冶科技集团有限公司, 北京 100160
3. 代表性建筑与古建筑数据库教育部工程中心, 北京 102616
4. 自然资源部城市空间信息重点实验室, 北京 102616
摘要
针对现有的激光里程计方法在室外动态道路场景中存在里程计精度较低、鲁棒性不足的问题，提出一种3D激光雷达和MEMS惯导耦合的里程计与建图方案。在不同的线程上依次执行数据预处理、顾及动态障碍物的特征提取、激光里程计和激光建图模块。利用KITTI数据和实测数据，对改进方案与目前流行的LOAM、Lego-LOAM方案进行定性和定量的激光里程计精度评定。测试结果表明，改进方案在满足系统实时性的要求下，激光里程计精度优于LOAM方案，与Lego-LOAM方案性能相当。
基金项目
国家自然科学基金资助项目(41601409)
北京市自然科学基金资助项目(8172016)
出版信息
DOI: 10.19734/j.issn.1001-3695.2020.06.0259
出版期卷: 《计算机应用研究》 印刷出版, 2021年第38卷 第7期
所属栏目: 图形图像技术
出版页码: 2188-2193,2199
文章编号: 1001-3695(2021)07-051-2188-06
发布历史
[2021-07-05] 印刷出版
引用本文
庞帆, 危双丰, 师现杰, 等. 激光雷达惯导耦合的里程计与建图方法 [J]. 计算机应用研究, 2021, 38 (7): 2188-2193,2199. (Pang Fan, Wei Shuangfeng, Shi Xianjie, et al. Odometry and mapping method for coupling LiDAR and IMU [J]. Application Research of Computers, 2021, 38 (7): 2188-2193,2199. )
关于期刊
- 计算机应用研究 月刊
- Application Research of Computers
-
刊号
ISSN 1001-3695
CN 51-1196/TP
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