基于事件触发机制的自主车辆队列协同控制
Consensus for autonomous vehicle platoon system via event-triggered control
1. 火箭军工程大学 导弹工程学院, 西安 710025
2. 西安交通大学 电子与信息工程学部, 西安 710049
3. 长安大学 电子与控制工程学院, 西安 710064
摘要
为应对通信过程存在的扰动以及减少自主车辆队列控制中的信息冗余、资源浪费，提出了一种基于事件触发机制的自主车辆队列协同控制算法，保证自主车辆队列的稳定运行。首先，针对有向通信拓扑结构下的自主车辆队列设计基于事件触发机制的协同控制算法，即使存在扰动约束，自主车辆也可以在该算法的控制下有效跟随领航车辆的速度，且与相邻车辆保持期望的安全距离。其次，通过设计Lyapunov函数以及分析Zeno行为，证明算法的有效性和安全性。最后，通过MATLAB仿真验证了控制算法的正确性。
基金项目
国家重点研发资助项目(2018YFB1600600)
国家自然科学基金资助项目(71901040)
陕西省自然科学基础研究计划资助项目(2019JQ-442)
长安大学大学生创新创业训练计划资助项目(201910710066)
出版信息
DOI: 10.19734/j.issn.1001-3695.2019.12.0665
出版期卷: 《计算机应用研究》 印刷出版, 2021年第38卷 第3期
所属栏目: 算法研究探讨
出版页码: 792-795
文章编号: 1001-3695(2021)03-029-0792-04
发布历史
[2021-03-05] 印刷出版
引用本文
申通, 唐晔, 李立. 基于事件触发机制的自主车辆队列协同控制 [J]. 计算机应用研究, 2021, 38 (3): 792-795. (Shen Tong, Tang Ye, Li Li. Consensus for autonomous vehicle platoon system via event-triggered control [J]. Application Research of Computers, 2021, 38 (3): 792-795. )
关于期刊
- 计算机应用研究 月刊
- Application Research of Computers
-
刊号
ISSN 1001-3695
CN 51-1196/TP
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