基于假设检验匹配约束的点云配准算法研究
Research of point cloud registration algorithm based on hypothesis test matching constraints
西北农林科技大学 a. 信息工程学院; b. 农业农村部农业物联网重点实验室; c. 陕西省农业信息感知与智能服务重点实验室, 陕西 杨凌 712100
摘要
针对点云配准中效率低、误差大、抗噪性弱等问题，提出了一种改进的基于t检验的迭代最近点（T-ICP）算法。在初始配准阶段，采用统计分析对源点云和目标点云中的离群点进行标记并提取非离群点，然后采用主成分分析法（PCA）计算非离群源点云和非离群目标点云之间的变换矩阵，并将变换矩阵应用于源点云。在精配准阶段，以迭代最近点（ICP）算法作为基本框架，通过对候选点对的邻域距离分布进行t检验来剔除错误点对，并采用均匀分布策略来搜索点对，保证点云的完整形态配准。实验结果表明，相较于迭代最近点算法以及近两年一些改进的配准算法，该算法在效率和精度上分别提高了10%~50%和4%~40%，并具有较好的鲁棒性。
基金项目
陕西省重点研发计划资助项目(2019ZDLNY07-06-01)
出版信息
DOI: 10.19734/j.issn.1001-3695.2019.07.0569
出版期卷: 《计算机应用研究》 印刷出版, 2021年第38卷 第1期
所属栏目: 图形图像技术
出版页码: 305-310
文章编号: 1001-3695(2021)01-062-0305-06
发布历史
[2021-01-05] 印刷出版
引用本文
江旭, 耿楠, 张志毅, 等. 基于假设检验匹配约束的点云配准算法研究 [J]. 计算机应用研究, 2021, 38 (1): 305-310. (Jiang Xu, Geng Nan, Zhang Zhiyi, et al. Research of point cloud registration algorithm based on hypothesis test matching constraints [J]. Application Research of Computers, 2021, 38 (1): 305-310. )
关于期刊
- 计算机应用研究 月刊
- Application Research of Computers
-
刊号
ISSN 1001-3695
CN 51-1196/TP
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