通信时滞下事件驱动多智能体系统环形编队控制
Event driven circle formation control for multi-agent system with communication delay
1. 广西科技大学 电气与信息工程学院, 广西 柳州 545006
2. 北京大学 工学院 湍流与复杂系统国家重点实验室, 智能仿生设计实验室, 北京 100871
3. 北京大学海洋研究院, 北京 100871
摘要
针对一阶具有通信时滞的多智能体系统环形编队存在通信和计算资源消耗大的问题，引入事件驱动控制机制，综合设计适用于任意环形编队的控制律分别耦合状态相关和状态无关两类事件驱动条件。事件触发函数基于状态误差建立，使得个体之间的信息通信和控制信号更新仅在事件触发时刻进行。从理论上严格证明了系统在控制律作用下的收敛性，并通过数值仿真验证了控制算法的有效性。仿真结果也表明，在获得系统期望性能的前提下，降低了控制器输入的更新频率和减少了智能体的资源消耗。
基金项目
国家自然科学基金资助项目(6196020200,91648120,61633002,61563006)
广西自然科学基金面上项目(2018GXNSFAA294085,2018GXNSFAA050029)
广西高校工业过程智能控制技术重点实验室(IPICT-2016-04)资助项目
广西高校中青年教师基础能力提升项目(KY2016YB244)
出版信息
DOI: 10.19734/j.issn.1001-3695.2018.11.0901
出版期卷: 《计算机应用研究》 印刷出版, 2020年第37卷 第6期
所属栏目: 算法研究探讨
出版页码: 1661-1665
文章编号: 1001-3695(2020)06-011-1661-05
发布历史
[2020-06-05] 印刷出版
引用本文
何逻辑, 谢广明, 文家燕, 等. 通信时滞下事件驱动多智能体系统环形编队控制 [J]. 计算机应用研究, 2020, 37 (6): 1661-1665. (He Luoji, Xie Guangming, Wen Jiayan, et al. Event driven circle formation control for multi-agent system with communication delay [J]. Application Research of Computers, 2020, 37 (6): 1661-1665. )
关于期刊
- 计算机应用研究 月刊
- Application Research of Computers
-
刊号
ISSN 1001-3695
CN 51-1196/TP
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