基于图优化的SLAM后端优化研究与发展
Research and development of SLAM back-end optimization based on graph optimization
河北工业大学 机械工程学院, 天津 300130
摘要
同时定位与地图构建（SLAM）是当前机器人定位导航的研究热点。从优化模型、优化算法及对结果的评估阐述了基于图优化的SLAM后端优化。在建模方面，分析了动态贝叶斯网络建模、因子图建模和马尔可夫图建模；讨论了后端优化的四种方法，即最小二乘优化方法、松弛优化方法、随机梯度下降优化方法和流形优化四种方法。在结果评估方面，阐述了χ2误差和MSE误差对结果的评估方法。最后，结合当前研究热点对SLAM的发展作出了展望。
基金项目
河北省杰出青年科学基金资助项目(F2017202062)
出版信息
DOI: 10.19734/j.issn.1001-3695.2017.12.0842
出版期卷: 《计算机应用研究》 印刷出版, 2019年第36卷 第1期
所属栏目: 综述评论
出版页码: 11-17
文章编号: 1001-3695(2019)01-003-0011-07
发布历史
[2019-01-05] 印刷出版
引用本文
张洪华, 刘璇, 陈付豪, 等. 基于图优化的SLAM后端优化研究与发展 [J]. 计算机应用研究, 2019, 36 (1): 11-17. (Zhang Honghua, Liu Xuan, Chen Fuhao, et al. Research and development of SLAM back-end optimization based on graph optimization [J]. Application Research of Computers, 2019, 36 (1): 11-17. )
关于期刊
- 计算机应用研究 月刊
- Application Research of Computers
-
刊号
ISSN 1001-3695
CN 51-1196/TP
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