改进JPS算法融合DWA的多机器人路径规划
Improved JPS algorithm fused with DWA for multi robot path planning
安徽工程大学 电气工程学院, 安徽 芜湖 241000
摘要
针对传统的跳点搜索（jump point search，JPS）算法在移动机器人路径规划时，存在路径拐点以及中间跳点过多，路径规划时间较长等问题，提出了改进的跳点搜索算法I-JPS。I-JPS算法通过改进代价函数、引入叉积公式，来剔除冗余节点、增加机器人与障碍物之间的安全距离。同时引入了动态窗口法（dynamic window approach，DWA）作局部路径规划，用于机器人临时避障和路径平滑化，并通过改进DWA提高多机器人之间的避障优先级。最后引入了多机器人协同路径规划，多机器人可以共同合作并完成复杂的任务，机器人之间还可以共享信息、协调行动，并通过分工合作来解决问题，提高任务的完成效率。最后，实验仿真结果表明改进后的算法相较于改进前的，在各方面都得到了极大的提升。
基金项目
安徽省高校科学研究重点项目(2022AH050977)
出版信息
DOI: 10.19734/j.issn.1001-3695.2024.03.0099
出版期卷: 《计算机应用研究》 印刷出版, 2024年第41卷 第11期
所属栏目: 路径规划专题
出版页码: 3251-3257
文章编号: 1001-3695(2024)11-007-3251-07
发布历史
[2024-08-05] 优先出版
[2024-11-05] 印刷出版
引用本文
任祥瑞, 王正刚, 汤俊杨. 改进JPS算法融合DWA的多机器人路径规划 [J]. 计算机应用研究, 2024, 41 (11): 3251-3257. (Ren Xiangrui, Wang Zhenggang, Tang Junyang. Improved JPS algorithm fused with DWA for multi robot path planning [J]. Application Research of Computers, 2024, 41 (11): 3251-3257. )
关于期刊
- 计算机应用研究 月刊
- Application Research of Computers
-
刊号
ISSN 1001-3695
CN 51-1196/TP
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