基于UWB的密集行人三维协同定位算法
Three-dimensional cooperative location algorithm of dense pedestrians based on UWB
河南理工大学 计算机科学与技术学院, 河南 焦作 454002
摘要
针对复杂室内环境中密集行人定位精度低、超宽带（UWB）基站密度要求高的问题，提出一种基于UWB的密集行人三维协同定位算法。首先使用聚类算法抑制测距数据中较大非视距（NLOS）误差，并使用高斯均值混合滤波抑制标准测量误差；然后提出双层协同定位算法，建立协同定位数学模型，并结合迭代初始值获取策略进行初步定位，降低了基站数量要求，在筛选出NLOS误差较小的测距数据并修正后，进行二次定位；最后考虑行人高机动性，设计一种交互多模型卡尔曼滤波算法，缓解了定位结果跳变问题。实验结果表明，所提算法在弱NLOS环境和强NLOS环境下定位精度分别达到0.11 m、0.17 m，相比其他算法，具有较高定位精度，进一步降低了对UWB基站密度要求。
基金项目
国家自然科学基金资助项目(61872126,61772159)
河南省科技攻关项目(212102210092)
河南省高校重点研究基金资助项目(20A520015)
博士基金资助项目(60907023)
出版信息
DOI: 10.19734/j.issn.1001-3695.2021.08.0341
出版期卷: 《计算机应用研究》 印刷出版, 2022年第39卷 第3期
所属栏目: 算法研究探讨
出版页码: 790-796
文章编号: 1001-3695(2022)03-025-0790-07
发布历史
[2021-11-15] 优先出版
[2022-03-05] 印刷出版
引用本文
贺军义, 吴梦翔, 宋成, 等. 基于UWB的密集行人三维协同定位算法 [J]. 计算机应用研究, 2022, 39 (3): 790-796. (He Junyi, Wu Mengxiang, Song Cheng, et al. Three-dimensional cooperative location algorithm of dense pedestrians based on UWB [J]. Application Research of Computers, 2022, 39 (3): 790-796. )
关于期刊
- 计算机应用研究 月刊
- Application Research of Computers
-
刊号
ISSN 1001-3695
CN 51-1196/TP
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