视觉SLAM的研究现状与展望
Research status and prospect of vision SLAM
陆军装甲兵学院 兵器与控制系, 北京 100072
摘要
针对自主定位与环境构建问题，基于视觉传感器的同时定位与地图构建（SLAM）成为现阶段研究的热点，为深入分析视觉SLAM的现状，综述其相关算法与成果。首先简要概述了视觉SLAM的概念、特点与研究意义；然后深入分析帧间估计算法，详细描述经典的帧间估计方法，其中包含基于特征点的方法、基于光流的方法和直接法，并介绍了经典视觉SLAM算法的标志性成果；之后按照有监督学习与无监督学习两种方式介绍深度学习在视觉SLAM中的研究进展，并对算法进行了归纳总结；此外分析了视觉SLAM和惯性导航的融合；最后展望了视觉SLAM的未来发展趋势。
基金项目
武器装备军内重点科研资助项目
出版信息
DOI: 10.19734/j.issn.1001-3695.2019.02.0035
出版期卷: 《计算机应用研究》 印刷出版, 2020年第37卷 第8期
所属栏目: 综述评论
出版页码: 2248-2254
文章编号: 1001-3695(2020)08-002-2248-07
发布历史
[2020-08-05] 印刷出版
引用本文
吴凡, 宗艳桃, 汤霞清. 视觉SLAM的研究现状与展望 [J]. 计算机应用研究, 2020, 37 (8): 2248-2254. (Wu Fan, Zong Yantao, Tang Xiaqing. Research status and prospect of vision SLAM [J]. Application Research of Computers, 2020, 37 (8): 2248-2254. )
关于期刊
- 计算机应用研究 月刊
- Application Research of Computers
-
刊号
ISSN 1001-3695
CN 51-1196/TP
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