基于ROS的ICP-SLAM在嵌入式移动机器人上的实现与优化
Implementation and optimization of ROS based ICP-SLAM embedded robot
广东工业大学 物理与光电工程学院, 广州 510006
摘要
基于激光雷达的ICP-SLAM在机器人操作系统中无法直接运行，且通过PC实现算法时，没有高效运载计算机资源，产生资源浪费，同时降低了移动机器人系统的灵活性。通过在嵌入式系统中搭建机器人操作系统，在系统中移植MRPT函数库中的ICP-SLAM算法，对算法进行优化，调整算法运行的CPU占用率，使用基于激光雷达的移动机器人进行建图。结果表明机器人操作系统生成的栅格地图可以满足机器人自主导航的需求，SLAM效果更为直观，系统更加灵活，成本和硬件配置要求大大降低。证明优化后的算法更贴近实际的使用需求。
基金项目
中山市科技计划项目(2017A1008)
国家自然科学基金资助项目(61875187)
广州市科技计划资助项目(2016201604030035)
广东省科技计划项目(2015B010112002)
出版信息
DOI: 10.19734/j.issn.1001-3695.2017.12.0820
出版期卷: 《计算机应用研究》 印刷出版, 2019年第36卷 第5期
所属栏目: 系统应用开发
出版页码: 1437-1440
文章编号: 1001-3695(2019)05-033-1437-04
发布历史
[2019-05-05] 印刷出版
引用本文
郑富瑜, 何苗, 张辉, 等. 基于ROS的ICP-SLAM在嵌入式移动机器人上的实现与优化 [J]. 计算机应用研究, 2019, 36 (5): 1437-1440. (Zheng Fuyu, He Miao, Zhang Hui, et al. Implementation and optimization of ROS based ICP-SLAM embedded robot [J]. Application Research of Computers, 2019, 36 (5): 1437-1440. )
关于期刊
- 计算机应用研究 月刊
- Application Research of Computers
-
刊号
ISSN 1001-3695
CN 51-1196/TP
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